Die Geschichte der namensgebenden Burg beginnt im 10. Jahrhundert. In ihrer heutigen Gestalt entstand die Burg in der ersten Hälfte des 12. Jahrhunderts. Das Ungarnrefugium, dem Ende des 11. Jahrhunderts der Bergfried hinzugefügt wurde, ließ der Wittelsbacher Pfalzgraf Otto in den Jahren 1123-1146 zu einer umfangreichen Burg- und Schloßanlage ausbauen. Das gesamte Gelände von 2,38 ha wird von der Ringmauer (800 Meter Länge, Höhe der Außenmauer 7 Meter) umschlossen, an die sich der Bergfried und ein weiterer - später als Pulverturm bezeichneter - Beobachtungs- und Wehrturm anschließt. Von der inneren Burg ist im wesentlichen nur der “große runde Turm” erhalten. Führungen durch die Burg veranstaltet der “Kastelan” Franz Vohburger.

Bürgerliches Standesbewußtsein und kommunale Selbstverwaltung ermöglichten den Aufstieg Burglengenfelds zur "Hauptstadt des Nordgaus". Neben dem historischen Rathaus aus der Zeit um 1580, das bis heute den Unteren Marktplatz prägt, sind es die giebelständgen Bürgerhäuser aus dem 18. Jahrhundert, die heute den Blick fesseln. Die breit gelagerten Gasthäuser, kleine und größere Ladengeschäfte, die St. Vitus-Stadtpfarrkirche und enge Gassen, die die Nebenstraßen erschließen, lassen den Charakter der spätmittelalterlichen Siedlung im Schatten der Burg trotz zahlreicher Umbauten noch sehr gut erkennen. Mittelpunkt der historischen Altstadt und des Marktplatzes war von jeher der Stadtbrunnen an der Stelle, wo sich der Obere Markt zum Unteren Markt verbreitert.

Mitte des 15. Jhs. als „Gebäu des Marktes“ errichtet; um 1585 von Baumeister Leonhard Greineisen im Renaissancestil umgebaut. Reste von spätgotischen Tonnengewölben und Fresken aus dem 16. Jh. im Trauzimmer; historischer Rathaussaal mit massiver Holzbalkendecke.

Älteste Glocke (1424) im rechten Turm, so genannte „Hussitenglocke“ (1483) im linken Turm. Stadtpatron ist der Hl. Georg (Wappen über dem Portal) nach der Urpfarrei St. Georg auf der Widen in der Vorstadt. Stadtrechtsverleihung am 15. November 1542 durch die neuburgischen Pfalzgrafen Ottheinrich und Philipp. Generalsanierung seit den 1990er Jahren.

Der imposante Stadtbrunnen aus dem Jahr 1995 zeigt die - vier Meter hohe und völlig nackte - Bronzefigur eines “Georg”, der einen Drachen besiegt.

Er greift damit das zentrale Motiv des Burglengenfelder Stadtwappens auf, das der Stadt 1542 anläßlich der Stadterhebung durch die Pfalzgrafen Ottheinrich und Philipp zugeteilt wurde.

Wenngleich zur Zeit der Reformation niemand vom "Heiligen Georg" sprach - in der Stadterhebungsurkunde ist ganz allgemein von einem "Kyrassier" die Rede - wird die Brunnenfigur von der Bevölkerung liebevoll "nackerter Schorsch" genannt.

Im 14. Jahrhundert wurde die bürgerliche Siedlung mit einer bis zu 5 m hohen Befestigung versehen. Anfang des 16. Jh. errichtete man eine überdachte Mauer mit Wehrgang und rechteckigen, vorspringenden Türmen rund um den Markt, von der heute noch restaurierte Teile im Süden und Westen der Altstadt zu sehen sind. Fünf Tore und Tortürme boten tagsüber Zugang zum befestigten Markt- und Stadtgebiet: das Obere Tor am südlichen Ende des Marktplatzes (abgebrannt), der Brückenturm auf dem östlichen Brückenkopf (zugleich Wohnung des Türmers und Nachtwächters, 1857 abgebrochen), das Wassertor nördlich davon an der Straße nach Schwandorf, das Klingentor am Fuß des Burgberges in Richtung Südosten und das Keller- oder Erdinger Tor mit Zollhaus am Ausgang der Kellergasse an der Naab. Sämtliche Tore mussten dem Straßenausbau weichen.

Der Eckturm an der südwestlichen Stadtmauer am Fuße des Kreuzberges ist ein ehemaliger Wehrturm der spätmittelalterlichen Stadtbefestigung.

Erst in pfalz-neuburgischer Zeit ab 1505 wurde das Areal des Marktes Lengenfeld auch außerhalb der Mauern wesentlich vergrößert und die Gemeinde am 15.11.1542 zur Stadt erhoben. Der Örtlturm hat die Zeit überdauert und wurde 2009 mit Fördergeldern der EU aufwendig restauriert.

Er dient seitdem als Begegnungsstätte und der Städtepartnerschaft mit Johanngeorgenstadt. Anhand zahlreicher Pläne und Stiche der vergangenen 300 Jahre lassen sich die baulichen Veränderungen nachvollziehen.

Durch Erbteilung Bayerns in die Herzogtümer Ober- und Niederbayern, wurde Burglengenfeld 1255 Sitz des Vitztumamtes, das die ausgedehnten wittelsbachischen Besitztümer links der Donau zu verwalten hatte. Dem Vitztum, als Stellvertreter des Herzogs, unterstanden 28 Unterämter. Im Teilungsvertrag von Pavia 1329 wurde eine erneute Zersplitterung des Landes beschlossen, die bis zur Bildung des Fürstentums Pfalz Neuburg 1505 dauern sollte.  Der Ausbau des Ursprungbaus aus dem 14. Jh. zur „Großen Kanzlei“ erfolgte unter den pfalz-neuburgischen Herzögen Ottheinrich und Philipp. Nutzung als fürstliches Rentamt, Landrichteramt des „gewaltigen Landgerichts auf dem Nordgau“, königlich-bayerisches Bezirksamt, dann Landratsamt.  Seit 1987 Oberpfälzer Volkskundemuseum.

Einer von vier Urhöfen aus der Entstehungszeit des Ortes im Schatten der mächtigen Burg. Links der Naab befindet sich auch der Zaschkahof, während die zwei Urhöfe rechts der Naab nicht mehr vorhanden sind. Der abgeschlossene und damit wehrhafte Vierseithof, 817 erstmals urkundlich erwähnt, mit dem reizvollem Fachwerktorbau und dem übereck gestellten Flankenturm wird nach einem früheren Besitzer auch als „Altmann´sches Schlösschen“ bezeichnet. Von 1794 bis 1808 Standort einer kurfürstlichen Flintensteinfabrik. Die Feuersteinvorkommen der Umgebung dienten zur Herstellung von Zündsteinen für die Steinschlossgewehre der bayerischen Regimenter. Im linken Gebäudetrakt ehemals Gasthaus „Zur weißen Rose“ (Hausname: Rosenwirt); wohl mittelalterlich.

Ein Geheimtipp ist der Kunstwaldgarten an der Kreisstraße SAD 6 Richtung Holzheim am Forst im Waldstück Raffa. Der Burglengenfelder Kunstwaldgarten ist eine in der Region einzigartige, ganzjährige Open-Air-Kunst- ausstellung, die rund um die Uhr kostenlos frei zugänglich ist.

Die Künstlergruppe „Dünger“ mit Florian Zeitler, Stefan Preisl und Andreas Hoffmann-Kuhnt hat im Jahr 2003 diesen „Traumpfad der Sinne“ (Mittelbayerische Zeitung) geschaffen. Allen dreien ist das künstlerische Arbeiten mit Naturobjekten gemein. Deshalb waren sie im gemeinsamen Projekt sofort mit Feuer und Flamme dabei. Die Bearbeitung von Holz ist zwar das tragende Element, doch auch Stein und Metall kamen zur Verwendung. Weitere Informationen finden Sie hier.

Direkt am Kunstwaldgarten gelegen ist das "Grüne Klassenzimmer" des Forstbetriebs Burglengenfeld der Bayerischen Staatsforsten.

Für die wachsende Siedlung unterhalb der Burg zu Lengenfeld wurde 1315 eine gotische Kirche gebaut. Kirchenpatron war St. Veit, Märtyrer und einer der Vierzehn Nothelfer. Herzog Philipp stiftete 1537 der Kirche drei Glocken, die heute noch geläutet werden. Von 1542 nach der Reformation bis 1617 als evangelische Pfarrkirche genutzt. 1748 Barockisierung mit reichem Stuck und Deckengemälde „Die Verherrlichung des Rosenkranzes“ sowie Passionsdarstellungen. 1891 Erhöhung des Kirchturmes und Bau eines neuromanischen Portals, 1938 auf Initiative von Pfarrer Josef Graf Choranbau mit eindrucksvoller Kuppel. An der Südwand bedeutender Rotmarmorepitaph für Bernhard von Hyrnhaim und seine Gattin, Haushofmeister Pfalzgraf Philipps, von dem Eichstätter Bildhauer Loy Hering, 1541.

„Auf der Widen“ am rechten Naabufer stand bis ins 16. Jh. die Burglengenfelder Urpfarrei St. Georg; eine Regensburger Filialgründung des 8./9. Jhs. St. Georg ist der Stadtpatron Burglengenfelds. 1802 wurde die Georgskirche als „entbehrlich“ eingestuft und 1815 abgerissen. Nur die St. Anna-Kapelle blieb stehen.

In dem einfachen gotischen Kapellenbau sind zahlreiche Epitaphien und Grabsteine des 16. – 19. Jhs., vor allem für pfalz-neuburgische Räte und Landrichter sowie katholische und evangelische Geistliche. Im Außengiebel gotische Steinfigur des „Schmerzensmannes“, um 1400, an der Ostwand Renaissance-Gedenktafel mit lateinischen Versen.

Auf dem Bonhoeffer-Platz bei der evangelischen Christuskirche erinnert seit dem Jahr 2012 eine Bronze-Figur an Dietrich Bonhoeffer. Der evangelische Theologe und NS-Widerstandskämpfer war 1940 von den Nationalsozialisten mit Redeverbot belegt, schließlich verhaftet worden. Am 9. April 1945 wurde Bonhoeffer als einer der letzten NS-Gegner im KZ Flossenbürg in der nördlichen Oberpfalz hingerichtet. Auf Initiative von Bürgermeister Heinz Karg hat der Stadtrat den Berliner Künstler Quirin Bäumler beauftragt, ein Kunstwerk zu schaffen, das an Bonhoeffer erinnert und zugleich einen öffentlichen Bezugspunkt schafft für eine kritische Auseinandersetzung mit dem Nationalsozialismus. Künstler Bäumler zeigt Bonhoeffer ohne Pathos, ohne Symbole, nicht illustrierend. Während die Statue Bonhoeffers Kopf sehr lebensnah und im Stile einer Portrait-Büste zeigt, ist die Darstellung des Körpers abstrakt.